Według obecnie posiadanej wiedzy (przez sołtysa), historia wsi Prusinowice sięga przynajmniej początku XVI wieku. Według Liber Beneficiorum Archidiecezji Gnieźnieńskiej spisywanego w latach 1511–1523 z polecenia Jana Łaskiego, Prusinowice istniały jako wieś w parafii Mikołajewice. W skład parafii wchodziły wtedy też wsie: Mikołajewice, Zalewo, Żytowice, Janowice, Zalesie, Kiki, Karszew, Chorzeszów, Wodzierady, Dziektarzew. [1][2]
Inne zapiski z lat 1552-1553 potwierdzają istnienie dwóch odrębnych osad o nazwie Prussynowyce, leżących w parafii Mikołajewice. Prussynowyce Duże stanowiły prawdopodobnie główną osadę, podzieloną co najmniej między dwóch właścicieli lub zarządzających, Nikodema i Stanisława. Wskazana dwójka zarządzała częścią wsi kojarzoną z nazwiskiem Bykowskich. [3]
Historycznie, miejscowość należała do regionu identyfikowanego przez wieki jako ziemie sieradzkie, niedaleko wyznaczonej przez rzekę Ner granicy z regionem łęczyckim.
Najstarsze zapiski o mieszkańcach Prusinowic z parafii Mikołajewice, do których dotąd pozyskaliśmy dostęp, sięgają 1718 roku [4, 5].
W latach 1783-84 właścicielką Prusinowic ( a także Porszewic, Gorzewa, Bechcic, Czołczyna, Żabic i Żabiczek) była kasztelanowa Katarzyna z Potockich Kossakowska, wdowa po kasztelanie kamieńskim Stanisławie Kossakowskim. [6] Dzięki informacjom z protokołu z działalności komisji działającej w 1789 r. na terenie powiatu szadkowskiego pod przewodnictwem Stefana Walewskiego, której celem było zebranie danych o przychodach w poszczególnych majątkach, wiemy, że Prusinowice w tamtym okresie przynosiły dochód około 2026 zł. Taka kwota reprezentowała stosunkowo znaczną wartość i siłę nabywczą w ówczesnej gospodarce [9].
W trakcie I wojny światowej w okolicach Prusinowic toczyły się starcia pomiędzy niemieckimi i rosyjskimi wojskami. Walki toczyły się przede wszystkim na początku grudnia 1914 w trakcie niemieckiej ofensywy. Do dziś na terenie sąsiednich Bechcic spoczywają ciała ponad trzystu niemieckich i rosyjskich żołnierzy poległych w tamtych potyczkach.
II wojna światowa również odcisnęła piętno na miejscowości. Wielu mieszkańców wsi musiało wtedy uciekać przed najeźdźcom lub było porywanych do obozów. Wielu po zakończeniu wojny wróciło w rodzinne strony.
Od 13 marca 1946 roku we wsi funkcjonuje Ochotnicza Straż Pożarna.
Miejscowość należała do województwa sieradzkiego w latach 1975–1998.
Obecnie na listę zabytków gminy Lutomiersk wpisane są 3 budynki ulokowane w Prusinowicach pod adresami Prusinowice 38 (dom z 1927 roku), Prusinowice 45 (dom z czasów po II wojnie światowej), Prusinowice 54 (budynek z przełomu XIX i XX wieku) [10].

Prusinowice na mapie Pertheesa z 1793 roku [7]

Fragment mapy autorstwa Hieronimusa Benedictiego z 1808 roku sporządzonej dla wojska Cesarstwa Austriackiego [8]
Przypisy:
- Liber beneficiorum archidyecezyi gnieźnieńskiej T.2
- https://m.niedziela.pl/artykul/19352/nd/Parafia-Narodzenia-Najswietszej-Maryi-Panny-w-Mikolajewicach
- Pawiński, Adolf. 1883. „Wielkopolska. T.2”. Gebethner i Wolff. - str. 238 (link)
- Genealogiczna kartoteka
- Parafia Mikołajewice - akta urodzeń, małżeństw, zgonów 1718-1775
- Historia.pabianice.gmina.pl/trasa1t6
- Mapa Petheesa z 1793
- oldmapsonline.org
- Nejman, Elżbieta Halina. Szlachta Sieradzka XIX wieku (link)
- ZARZĄDZENIE Nr 255/23 BURMISTRZA MIASTA I GMINY LUTOMIERSK z dnia 25 października 2023 r. w sprawie przyjęcia Gminnej Ewidencji Zabytków Gminy Lutomiersk